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CNT-APG002-EN iii
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Contents
Chapter 1 Overview of PID control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
What PID loops do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
How PID loops work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
PID calculations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Proportional calculation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Integral calculation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Derivative calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Velocity model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Chapter 2 PID settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Throttling range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Calculating the gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Sampling frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Calculating the sampling frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Action. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Direct action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Reverse action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Determining the action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Error deadband . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Typical applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Adjusting error deadband for modulating outputs . . . . . . . . . . . . . 20
Adjusting error deadband for staged outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Other PID settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Chapter 3 Programming PID loops. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Programming in PCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Programming in TGP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26